L'Europe, avec l'Asie, fait partie du système continental de l'Eurasie. Par convention, les géographes considèrent que la frontière entre l'Asie et l'Europe correspond aux monts Oural, au fleuve Oural jusqu'à la mer Caspienne et aux détroits du Bosphore en incluant une petite partie de la Turquie et parfois le Caucase. Cette délimitation par des barrières naturelles est cependant en partie arbitraire. Des îles ou archipels de l'Atlantique sont rattachés à l'Europe : l'Islande, les Açores, les Canaries ou encore le Svalbard dans l'Arctique.

Très tôt, le sens géographique et l'origine du terme Europe ont intrigué les historiens. La mythologie grecque nous dit qu'Europe était l'une des Océanides, ou la fille d'un roi légendaire de Phénicie, aimée de Zeus qui l'enleva. La légende veut que ses frères partirent à sa recherche et fondèrent plusieurs villes. Hérodote, dans ses Histoires, écrivit à ce propos qu'Europe, née en Asie, ne se rendit probablement jamais sur le continent, que les Grecs du Ve siècle av. J.-C. appelaient déjà Europe.

D'une superficie de 10 525 000 km², l'Europe est la plus petite des parties du monde (6,75 % des terres émergées). Ses dimensions restreintes sont cependant compensées par une position centrale par rapport aux autres terres émergées. L'Europe fait figure de péninsule de l'Asie, face à l'Amérique. Elle s'accole presque à l'Afrique, dont elle n'est séparée au sud-ouest que par le détroit de Gibraltar. Ses façades maritimes, en raison de la profonde pénétration de la mer dans l'intérieur des terres, ont un développement très important : l'Europe possède 32 000 km de côtes dont 13 500 km de côtes atlantiques et 12 700 km de rivages méditerranéens.

Le cap Nord, situé en Norvège, est la pointe la plus septentrionale du continent européen, le point le plus méridional se trouvant à Punta de Tarifa, dans le sud de l'Espagne, près de Gibraltar. Si l'on fait abstraction du mont Elbrous (5 642 m) situé dans la chaîne du Caucase, à la limite de l'Asie, le sommet le plus élevé du continent est le mont Blanc (4 808 m), dans les Alpes, en France. Le secteur le plus bas de l'Europe est la dépression où se loge la mer Caspienne, à 28 m au-dessous du zéro marin.

La masse continentale est découpée par plusieurs grandes péninsules (Scandinavie, péninsule Ibérique, Italie, péninsule des Balkans) et d'autres plus petites, comme le Jutland, ou Jylland, et la Bretagne. L'Europe comprend deux ensembles insulaires d'importance : l'un dans l'Atlantique, l'Islande et les îles Britanniques, l'autre en Méditerranée, avec la Corse, la Sardaigne, la Sicile et la Crète.